Ultrasonido: Con el cual Roxxxy puede "ver". ¡Oh mierda!, ¿y si no le gustamos?.
Sonido: Roxxxy nos escucha. Siempre que le da la gana.
Tacto: No penseis mal depravadetes.
Sensor de Luz: Con el cual puede ver el brillo de nuestros ojos.
El primer ejercicio era en principio el más sencillo, ya que nos pedía que mostráramos una serie de cosas por pantalla.
Todo fue bastante sencillo de encontrar excepto la memoria libre. Finalmente tras aprendernos la API de memoria conseguimos encontrarlo. También tuvimos problemas con el sensor de ultrasonido ya que siempre nos marcaba el máximo. Esto se debía a que inicializabamos el ultrasonido dentro del bucle de mostrar, una vez sacado fuera de este ya funcionaba correctamente.
Tras este ejercicio pasamos a los ejercicios verdaderamente divertidos. El primero de ellos consistía en hacer que Roxxxy caminara hasta que oyera un sonido fuerte (como por ejemplo una palmada) y una vez escuchado, se paraba y esperaba a que volviera a sonar algo para continuar caminando. Nos peleamos bastante con este ejercicio, lo cual era de suponer ya que las mujeres nunca escuchan. El problema era que escuchaba un sonido como si fueran varios y por lo tanto nunca se paraba. Solucionamos este problema y aqui está la prueba:
En el segundo ejercicio Roxxxy tenía que caminar siempre hacía delante, hasta que chocaba contra algo, en ese momento retrocedía y giraba un angulo aleatorio para volver a caminar. Aqui os dejamos la prueba de los choques frontales de Roxxxy.
Aqui mostramos otra grabacion en la que choca contra nuestra mano como buena amiga:
El tercer ejercicio era prácticamente igual al segundo pero en vez de llegar a chocar contra la pared, cuando Roxxxy se encontraba a una distancia de 20 cm ( buena medida), era cuando caminaba hacia atrás y giraba. Aqui os dejamos la prueba:
En el ejercicio 4, se nos pedia que Roxxxy siguiese una pared, sin chocarse en las esquinas y atravesando puertas, lo que mas lata nos dio fue idear la manera de colocarle la cabeza en angulo, pero una vez encontrada la pieza no fue demasiado dificil, el resultado es el siguiente:
El último ejercicio tenía tres apartados:
En el primero se nos pedía ver cual era la distancia real máxima y mínima del robot y nos salío que ve entre los 21cm a los 247cm.
También se pedía ver el angulo en el que dejaba de ver las cosas y nos ha salido cercano a 50º.
El tercer apartado servía para ver si el robot tiene un error sistemático para ello nos pedían realizar una medida colocando el robot a 10,20,30,40,50,60,70,80,90 y 100 cm de la pared. La media del error entre la medida y la distancia real es igual a 0 ya que a todas las distancias el resultado es el correcto. Hay un ligero error en la de 20cm que da 21cm.
El cuarto apartado era interminable ya que teníamos que colocar el robot a diferentes distancias, 40,50,60,70,80,90,100,110 y 120 cm y realizar diez medidas en cada una para ver cuanto error tenía el robot y si éste dependía de la distancia.
A parte de volvernos unos genios en el arte de desconectar el sensor y volverlo a conectar los resultados obtenidos fueron muy buenos excepto en los 20 cm.
Media a 20cm = 21.6
Media a 30cm = 30
Media a 40cm = 40
Media a 50cm= 50
Media a 60cm= 60
Media a 70cm= 69.9
Media a 80cm= 80.1
Media a 90cm 90
Media a 100cm= 100
Media a 110cm= 110
Media a 120cm= 120
El robot no tiene ningun error sistemático en el eje de las X ya que los resultados obtenidos son los esperados, el robot siempre da la medida real para este rango de medidas sin ningun error, es más verosimil que el error sea nuestro al colocar el robot antes que pensar que el robot se equivoca.
Para el eje de las Y teniamos que colocar una carpeta a diferentes distancias y alejarla tambien en el eje de las X. Los resultados obtenidos no son los esperados ya que no se dibuja el cono de apertura.
A 40 cm en el eje de las X, ve el obstaculo a 13 cm en el eje de las Y.
A 50 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 18 cm en el eje de las Y.
A 60 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 18.5 cm en el eje de la Y.
A 70 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 20 cm en el eje de las Y
A 80 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 18 cm en el eje de las Y.
A 90 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 15 cm en el eje de las Y.
A 100 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 16 cm en el eje de las Y.
A 110 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 15 cm en el eje de las Y.
A 120 cm en el eje de las X, ve el obstaculo a 15 cm en el eje de las Y.
Como podemos ver, forman un eje de apertura hasta 70 cm, pero luego el robot deja de ver los objetos y hay que acercalos mas asi que forma un cono, pero luego se vuelve a cerrar. haciendo un "rombo".
La matriz de covarianza resultante es =
0.258 2.96
2.96 249.025
El tercer apartado servía para ver si el robot tiene un error sistemático para ello nos pedían realizar una medida colocando el robot a 10,20,30,40,50,60,70,80,90 y 100 cm de la pared. La media del error entre la medida y la distancia real es igual a 0 ya que a todas las distancias el resultado es el correcto. Hay un ligero error en la de 20cm que da 21cm.
El cuarto apartado era interminable ya que teníamos que colocar el robot a diferentes distancias, 40,50,60,70,80,90,100,110 y 120 cm y realizar diez medidas en cada una para ver cuanto error tenía el robot y si éste dependía de la distancia.
A parte de volvernos unos genios en el arte de desconectar el sensor y volverlo a conectar los resultados obtenidos fueron muy buenos excepto en los 20 cm.
Media a 20cm = 21.6
Media a 30cm = 30
Media a 40cm = 40
Media a 50cm= 50
Media a 60cm= 60
Media a 70cm= 69.9
Media a 80cm= 80.1
Media a 90cm 90
Media a 100cm= 100
Media a 110cm= 110
Media a 120cm= 120
El robot no tiene ningun error sistemático en el eje de las X ya que los resultados obtenidos son los esperados, el robot siempre da la medida real para este rango de medidas sin ningun error, es más verosimil que el error sea nuestro al colocar el robot antes que pensar que el robot se equivoca.
Para el eje de las Y teniamos que colocar una carpeta a diferentes distancias y alejarla tambien en el eje de las X. Los resultados obtenidos no son los esperados ya que no se dibuja el cono de apertura.
A 40 cm en el eje de las X, ve el obstaculo a 13 cm en el eje de las Y.
A 50 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 18 cm en el eje de las Y.
A 60 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 18.5 cm en el eje de la Y.
A 70 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 20 cm en el eje de las Y
A 80 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 18 cm en el eje de las Y.
A 90 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 15 cm en el eje de las Y.
A 100 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 16 cm en el eje de las Y.
A 110 cm en el eje de las X, ve el obstáculo a 15 cm en el eje de las Y.
A 120 cm en el eje de las X, ve el obstaculo a 15 cm en el eje de las Y.
Como podemos ver, forman un eje de apertura hasta 70 cm, pero luego el robot deja de ver los objetos y hay que acercalos mas asi que forma un cono, pero luego se vuelve a cerrar. haciendo un "rombo".
La matriz de covarianza resultante es =
0.258 2.96
2.96 249.025
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